Myriapoda diklasifikasikan menjadi empat kelas: Chilopoda, Pauropoda, Diplopoda dan Symphila.

• Chilopoda: itu adalah kelas yang mencakup semua spesies yang disebut kelabang, serta scolopendra yang terkenal. Anggota kelompok ini memiliki sekitar 21 segmen dalam tubuh mereka dan merupakan kebiasaan di malam hari. Mereka dikenal karena kaliper beracun yang kuat.
• Pauropoda: mereka adalah myriapoda terkecil yang ada, karena ukurannya hanya beberapa milimeter. Mereka adalah saprofage dan terutama menghuni tempat-tempat lembab di mana mereka memiliki persediaan makanan berlimpah. Mereka memiliki kerangka luar yang lembut.
• Diplopoda: adalah kelas yang terdiri dari kaki seribu. Ciri khas dari kelompok individu ini adalah bahwa ia memiliki dua pasang pelengkap untuk setiap segmen tubuh. Segmen tubuh digabung dua demi dua.
• Symphila: mereka adalah sekelompok myriapoda dengan ukuran kecil (panjang hingga 8 mm). Warna tubuhnya keputihan dan bahkan bisa menjadi tembus cahaya. Mereka dapat memiliki hingga 12 pasang kaki. Mereka terutama ditemukan di tempat-tempat gelap dan lembab seperti di serasah daun atau di bawah batu.