Rangka manusia terbentuk pada awal bulan ketiga atau akhir bulan kedua sebagai tulang rawan yang berasal dari jaringan ikat embrional (mesenkim), yang selanjutnya mengalami penulangan atau osifikasi, dengan urutan sebagai berikut: Tulang rawan pada embrio banyak mengandung osteoblas, terutama pada bagian tengah epifisis dan bagian tengah diafisis serta pada jaringan ikat pembungkus tulang rawan.

Osteoblas kemudian akan membentuk osteosit, (sel-sel tulang keras), yang tersusun melingkar membentuk suatu sistem Havers. Di tengah sistem Havers terdapat saluran Havers, yang banyak mengandung pembuluh darah serta serabut saraf.

Osteosit mensekresikan zat protein yang akan menjadi matriks tulang, dan setelah mendapatkan tambahan senyawa Ca dan P, maka tulang akan mengeras. Terjadinya penulangn pada bagian epifisis dan diafisis akan menyebabkan terbentuknya daerah antara yang tidak mengalami penulangan yang disebut cakra epifisis, dan berupa tulang rawan yang banyak mengandung osteoblas.

Bagian cakra epifisis terus mengalami penulangan, sehingga bagian inilah yang dapat menyebabkan tulang tumbuh memanjang. Di bagian tengah tulang pipa terdapat osteoblas yang merombak sel-sel tulang yang telah terbentuk, sehingga terbentuk rongga yang berisi sumsum tulang.