Tetrapoda adalah hewan vertebrata dengan empat kaki, kaki atau pelengkap seperti kaki. Dalam bahasa Yunani, “tetrapod” berarti “berkaki empat”. Tetrapoda termasuk amfibi, reptil, dinosaurus, burung, mamalia, dan organisme bentuk-bentuk kuno peralihan antara ikan dan amfibi. Beberapa tetrapoda telah berevolusi menjadi bentuk tanpa kaki, seperti ular. Dalam klasifikasi ilmiah, Tetrapoda adalah superclass dalam subphylum Vertebrata. Sedangkan hiu, pari, dan ikan sepatu adalah perwakilan dari vertebrata laut, tetrapoda adalah perwakilan dari vertebrata di darat.

Tetrapoda berevolusi dari ikan lobus-bersirip (lungfish dan ikan raja laut, juga disebut Sarcopterygian), yang memiliki paru-paru serta insang. Salah satu langkah pertama menuju evolusi tetrapoda dan dari ikan Panderichthy (380 juta tahun yang lalu), ikan dengan, kepala seperti tetrapoda yang besar, sirip yang kuat besar di bawahnya, yang mungkin hidup di perairan dangkal berlumpur.

Berikutnya adalah Tiktaalik (375 juta tahun yang lalu), kadang-kadang disebut “fishapod” karena memiliki karakteristik campuran anatara tetrapod dan seperti ikan. Tiktaalik memiliki sirip seperti tungkai yang bisa turun ke tanah. Panderichthys dan Tiktaalik adalah bagian dari garis keturunan dari Sarcopterygian yang berkembang untuk mengatasi air yang kurang oksigen di laut dangkal.

Beberapa Sarcopterygian akhirnya berkembang menjadi intermediet antara ikan dan tetrapoda yang menampilkan anggota badan yang dapat dikenali, termasuk Acanthostega dan Ichthyostega. Hewan ini hidup di perairan dangkal, gulma yang tertutup rawa, dan akan awalnya menggunakan kaki mereka memanjat gulma dan bukan berjalan di darat. Hewan ini belum memiliki pandangan ke depan, tidak bisa merencanakan terlebih dahulu untuk mampu berjalan di darat untuk memenuhi tantangan adaptif gaya hidup.

Selama 100 juta tahun ke depan, tetrapoda diversifikasi ke amfibi dan reptil, akhirnya menjadi bebas dari kebutuhan untuk bertelur di air. Tetrapoda ini hidup di antara hutan sangat tebal zaman Carboniferous, sekitar 360-300000000 tahun yang lalu. Dengan periode Permian, 300-250000000 tahun yang lalu, beberapa tetrapoda besar dan sangat mengesankan telah berevolusi, terutama therapsid, reptil seperti mamalia yang sekarang punah.